https://github.com/yt-dlp/yt-dlp/wiki/Extractors#exporting-youtube-cookies
ここを参考に
- 適当なブラウザでシークレットモードを開く
- YouTubeにログインしてからhttps://www.youtube.com/robots.txtに飛ぶ
- cookieをコピーしてシークレットモードのウインドウを閉じる
適当なファイル（cookies.txtとか）にコピーした内容を貼り付けておく
config.txtの--cookiesにcookies.txtのパスを指定すればおｋ
昔と同じように使えるはず